韩晨曦

你好，我是韩晨曦，清华大学博士研究生。我的研究方向是强化学习、模仿学习与人形机器人操作模型，在清华大学 AI 与机器人实验室师从刘厚德教授。我也是零次方机器人（ZERITH）联合创始人，负责运动控制与机器人学习相关工作。我希望让机器人在真实场景中操作更准、更快，并通过持续学习不断进化。

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学术论文

围绕机器人学习、结构设计与运动控制的研究。

2026arXiv 预印本
PRIOR: Perceptive Learning for Humanoid Locomotion with Reference Gait Priors
Chenxi Han*, Shilu He*, Yi Cheng, Linqi Ye, Houde Liu
PDF arXiv
研究概述
融合参数化步态先验与地形感知，让人形机器人在复杂地形中走得更自然、更稳健。
2026ICRA 2026
PMG: Parameterized Motion Generator for Human-like Locomotion Control
Chenxi Han*, Yuheng Min*, Zihao Huang, Ao Hong, Hang Liu, Yi Cheng, Houde Liu
PDF 项目主页演示视频 arXiv
研究概述
以少量参数化运动数据生成拟人参考轨迹，结合模仿学习与强化学习实现人形机器人运动控制。
2025BIRobJCR Q1
Safe expeditious whole-body control of mobile manipulators for collision avoidance
Bingjie Chen, Yancong Wei, Rihao Liu, Chenxi Han, Houde Liu, Chongkun Xia, Liang Han, Bin Liang
PDF
研究概述
基于 CBF-QP 的全身控制方法，让移动机械臂在动态环境中实现实时、安全的避碰。
2024IROS 2024口头报告
Structural Optimization of Lightweight Bipedal Robot via SERL
Yi Cheng*, Chenxi Han*, Yuheng Min, LinQi Ye, Houde Liu†, Hang Liu, Bin Liang
PDF 项目主页演示视频 arXiv
研究概述
结合强化学习与进化搜索，协同优化轻量化双足机器人的结构设计与运动性能。
2023BIRobJCR Q1
Visual servoing-based pneumatic hair transplantation mechanism for robotic FUE surgery
Fulin Jia, Shenghao Yang, Chenxi Han, Junye Li, Xuanru Han, Chao Zhang, Jiaole Wang†
PDF 演示视频
研究概述
结合气动机构与视觉反馈，探索高精度自动化毛囊提取手术。